Yantra Yoga é um método altamente evoluído de movimentos e respiração que tem sido preservado inalterado em sua forma original desde o século VIII E.C., quando ele foi trazido pela primeira vez ao Tibet por Padmasambhava, o grande e lendário mestre que introduziu o Budismo  àquele vasto e remoto Reino. É dito que ele teria recebido as instruções do mahasiddha Humkara, um guru que ele havia encontrado no Nepal durante suas extensivas viagens desde as terras de Oddiyana por toda região dos Himalayas. Mais tarde, quando Padmasambhava foi ao Tibet, ele transmitiu os princípios do Yantra Yoga para o erudito, mestre e tradutor Vairochana, que por sua vez registrou as instruções orais no texto chamado Nyida khajor em tibetano, A União do Sol e da Lua.